Zilupe ürgorg oma iseloomuliku reljeefi, jõe ja järvedega on kui Latgale miniatuurne maastikumaal. Ürgorg algab Zilupe linna servast ning kulgeb mööda Zaļesje mõisast kuni Dubovikini.
Läbi ürgoru voolab Grīva jõgi ning siin paiknevad Zaļesje ja Sovāni järved. Ürgorus asuvad ka kaks latgalite linnamäge – Naumku linnamägi ehk Šibeņica ja Duboviki linnamägi.
Mändide ja kaskedega kaetud Naumku linnamägi oli kunstlikult kindlustatud. Selle põhjaosas on tänapäevalgi näha kaitsekraave ja muldvalle.
Tänapäeval tegutseb Zilupe ürgorus ka Zilupe hobusekasvandus.
